Piccolo est né en 752 de l'oeuf craché par le démon Piccolo juste avant qu'il ne meure, tué par Sangoku alors âgé de 15 ans. Un nom plus exact à lui donner serait alors "Piccolo Junior". L'oeuf est recueilli par un couple de personnes âgées dont le démon brûlera la maison à l'éclosion. Dès sa naissance, il ne pense qu'à ce pourquoi il a été créé : tuer Sangoku et régner sur la Terre en instaurant la même dictature. Il s'entraîne donc trois ans pendant lesquels son ennemi juré fait de même au palais de Dieu, ce dernier étant lié à Piccolo tout comme il l'était avec le père, c'est à dire avec sa mauvaise partie qu'il dût rejetter à force d'entraînement pour monter sur le trône à la place de Garlic.

Notre héros et son "opposé" se rencontrent enfin au 23ème championnat des arts martiaux (bon courage, Shin !) lors d'une finale sanglante, avant laquelle Dieu ayant pris le corps d'un humain du nom de Shen tenta d'enfermer Piccolo dans une bouteille grâce à la fameuse technique du Mafuba pendant la première demi-finale et se retrouva pris dans son propre piège, dans lequel il sera délivré lors de la dite finale, qui se terminera par la victoire de Sangoku après un superbe combat révélateur de nombreuses techniques de la part des deux combattants (notamment la danse de l'air pour le saïyen). Sangoku laissera la vie sauve à son ami en lui donnant un senzu et ce dernier, peu reconnaissant, jure alors de se venger un jour.

On le retrouve au début de DBZ, impressionné par la force de Radditz, et donc obligé de s'allier à Sangoku pour se débarrasser de ce dernier qui a capturé le tout jeune fils de Carot, Sangohan, pour convaincre son frère de redevenir un vrai saïyen. Piccolo fait d'une pierre deux coups en tuant ces deux ennemis, seule solution, grâce à son Makankosappo. Il emmène ensuite Sangohan avec lui pour l'entraîner afin qu'il aide à au prochain combat contre deux nouveaux saïyens qui arriveront dans un an, car il y a révélé un énorme potentiel. C'est pendant cette année qu'il commencera à changer, Sangohan étant la première personne avec qui il aimera discuter, avec qui il se sentira bien. Il ira même jusqu'à se sacrifier pour lui lors de la grande bataille contre Nappa et Végéta, entraînant ainsi la mort de Dieu et la disparition de Shenron et des Dragon Balls, obligeant alors les survivants à aller sur Namek, "sa planète natale", pour les ressusciter, lui ainsi que Yamcha, Tenshinhan et Chaozu.

C'est ici que, une fois ressuscité, il assumera pleinement ses origines qu'il avait découvert plus tôt, et qu'il fusionnera avec Nail, le dernier Namek combattant pour aider les autres à vaincre Freezer. Après cet épisode, il vit seul sur Terre puis s'entraîne avec Sangoku après le retour de ce dernier pour tenter de contrer la menace des cyborgs annoncé par "le garçon du futur", dont il connaît les origines, et participera à la destruction de Garlic Junior et de Cooler. Peu efficace lors de la première partie de la bataille contre les cyborgs, où il montrera qu'il ne considère toujours pas les autres comme ses amis, encore préoccupé par son rêve de conquête de la Terre, il montera au sanctuaire de Dieu pour fusionner avec ce dernier et ainsi retrouver le namek d'origine cette fois-ci beaucoup plus puissant, afin de faire face à Cell, l'ultime cyborg. C'est à ce moment que Piccolo devient vraiment bon, ne pensant qu'à la sauvegarde de la planète. Il en apprend plus sur ce nouvel ennemi et rivalise de force avec C-17, l'un des cyborgs, qu'il tente d'éliminer afin d'empêcher Cell de l'absorber pour se rapprocher du corps parfait. Echouant dans sa tâche, il s'entraîne dans la salle de l'esprit et du temps de son palais et participe au combat contre Broly et d'autres cyborgs dans le délai de dix jours offert par le Cell parfait à ses adversaires pour se préparer à l'affronter. Lors de ce combat, il ne se battra que contre un Cell Junior qui le maîtrisera de toutes façons, et ne pourra qu'admirer, impuissant, Sangohan se débarasser de Cell, tout comme il l'avait fait lors du combat Sangoku-Freezer, car il ne peut plus s'améliorer après être redevenu le fils de Kattats. Il ne peut d'ailleurs pas non plus occuper le poste de nouveau Dieu de la Terre, n'étant pas un ryuzoku, (un namek membre de la famille du dragon, c'est à dire qui a le pouvoir de créer un nouveau dragon, ce pouvoir appartenant à l'origine à l'ancien chef des nameks, seul survivant du cataclisme qui eut lieu il y a fort longtemps sur leur planète et qui par la suite effaça toute notion de technologie dans l'esprit des nouveaux habitants, fin du petit cours d'histoire !) ce dont se chargera Dendé, un petit namek ami de Sangohan et Krilin.

Il vit ensuite dans son palais et, à l'annonce du 25ème championnat des arts martiaux, s'y préparera physiquement et mentalement pour finalement abandonner face au Kaïo Shin de l'est, venu avec son garde du corps Kibito pour empêcher Babidi, le plus puissant sorcier de l'univers, de réveiller la créature de son père, Boo, à l'origine du meutre des autres dieux kaïo et de la destruction de centaines de planètes. Après une première bataille qui voit le sacrifice vain de Végéta pour tuer le monstre, Piccolo est chargé par Sangoku d'apprendre à Sangoten et Trunks la technique de la fusion, qui ne servira finalement à rien, sinon à détruire son palais. Après s'être fait absorbé puis tué par Boo lors de la destructuion de la Terre, il ressuscite grâce aux boules de Namek et doinne son énergie à Sangoku pour renforcer le Genkidama qui tuera le monstre une bonne fois pour toutes. Dans DBGT, il se fait tuer par Sangohan qu'il ne savait pas être possédé par Baby alors qu'il tentait de le sauver de Sangoten lui aussi possédé. Après la défaite de Baby Végéta et alors que la nouvelle Tsuful va exploser, il aide Sangoku à bout de force à téléporter la dernière Terrienne dans le vaisseau de Bulma, en apparaissant sous forme d'esprit et en lui donnant toute son énergie. Il officie ensuite en tant que gardien de l'enfer à l'instar de Gozu et Mézu dès la période Super C-17. Ou l'histoire d'un être passant du stade de démon à celui d'ange.